五臂腔鏡手術機器人在渝首次亮相 斬獲200多項國內外專利

華龍網訊（首席記者 董進）3月28日，2024年中國醫學裝備大會暨醫學裝備展覽會在重慶兩江新區悅來國際博覽中心舉辦。記者獲悉，重慶大學機械與運載工程學院教授柏龍，帶著其參與研發的免CO2氣腹五臂腔鏡手術機器人NoahTron XIFI®️ 亮相展會，充滿科技感的造型，吸引了不少現場觀眾的目光。

外科手術經歷了開放手術、微創手術的發展，目前正逐步進入機器人輔助手術的階段。然而，柏龍在學術交流中發現，目前市面上的腔鏡手術機器人被國外產品長期壟斷市場，價格高昂，耗材費用也昂貴。

“我當時就在想，能不能自主研發一款國產機器人，把價格降下來，讓更多老百姓能夠在就醫時享用到先進的科技服務。”2016年開始，柏龍與技術伙伴黃善燈聯合組建研發團隊，展開了漫長的“攻關”過程。團隊最后得到杭州德諾睿華醫療科技有限公司的支持，在2019年成立諾創智能醫療科技（杭州）有限公司。

“我觀察了很多手術過程，醫生在手術時，其實主要是手臂實現手術的姿態保持，而具體的動作則更多依靠手腕的局部運動來實現。因為醫生手臂的動作多數時候并不大，如果從模仿醫生手臂進行針對性術式的擺位，再模擬醫生手腕的局部靈巧運動出發，優化機器人在腔外的運動空間，我們就可以實現一種全新的串并聯機械臂構型。”柏龍介紹，通過近三年的方案論證，團隊創新設計出了串并混聯構型腔鏡機器人手臂，各臂上肢模擬醫生在做不同手術時的姿態特點完成術前擺位，再利用并聯主動臂在小運動范圍內實現具體的手術操作。這樣一臺手術機器人就可以模擬不同科室的醫生完成數十種手術。

目前市場上同類產品主要是3-4臂，存在機械臂“不夠”的情況，但這款全新產品的機械臂結構很緊湊，動態性能好，擺動幅度很小，可以實現5臂的布局，開創了雙主刀機器人手術模式，可由兩名主刀醫生同時進行手術，在復雜手術中進行配合，令手術更高效，在人才培育方面，也能夠通過臨床帶教模式得到很大的效率提升。

由于5臂的U型布局，醫生還可以在手術時采用“物理懸吊法”建立手術空間，避免了CO2氣腹的術后并發癥，讓患者在開放手術的條件下接受微創手術，為老年和癌癥患者提供更安全的手術方式，真正實現了“換道超車”。

“這款腔鏡手術機器人我們研發了近十年，作為一款串并混聯5臂構型的創新產品，目前已經申請207個國家專利和30個國際專利。”柏龍介紹，整臺機器人光電機就有120多個，已經把主從手之間的操作時延降至最大25ms左右，而其中主手操縱機構，團隊從構型、功能到實時力反饋人機交互實現，先后迭代了五十多個版本，才最終定型。目前該產品已進入臨床試驗階段，計劃于2025年年底獲證上市。